#pragma once
#include <iostream>
#include <vector>
#include <eigen3/Eigen/Core>




/**
 * @brief 模仿vins-mono对特征点做管理
 * 
 */


// 先简单的记录下这个特征点被谁看到、看到的点的位置

class feature
{
public:
    long mBeginFrameId = -1;
    long long featureId;
    int mTrackNum = 0;
    std::vector<Eigen::Vector3d> mvFeatureLocations;
    // 深度只与第一帧进行绑定
    std::vector<double> mvDepths;
    feature(){}
    ~feature(){}
};
